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关于我大一参加ICRA那些事

March 28, 2022 • Read: 462 • 开发,生活

序言

又有一个一个多月没有更新了呢,这个月都在忙着打比赛呀
...
本来是闲的,但总想找些事情做。碰巧一个大三的学长正在招人打比赛,看了下相关介绍,非常感兴趣,火速联系之


关于比赛

我所参加的比赛名为 RMUS2022 高校Sim2Real挑战赛,由清华大学人工智能产业研究院(AIR)、RoboMaster 组委会与全球机器人和自动化大会(ICRA 2022)联合主办,大场面哇。第一次打这么大级别的比赛,万一要是拿奖了不就是国奖了

宣传页 官方介绍 规则文件 官方demo

ICRA 机器人比赛

IEEE国际机器人与自动化学术会议 (International Conference on Robotics and Automation)简称ICRA,是机器人领域的旗舰会议。
ICRA RoboMaster机器人大赛,是由其支持单位RoboMaster举办的机器人技术挑战赛,在技术挑战赛中,机器人被要求全自动运行完成赛事指定挑战任务 (摘录自百科)

比赛分为“模拟” 和 “真实” 俩个阶段,第一阶段旨在通过软件仿真环境进行代码调试,在仿真环境中完成比赛任务,目前为止“模拟”阶段已经结束,顺利晋级的队伍才能进入“真实”阶段,即将仿真阶段的代码加以优化,部署到实体机器中进行调试,机器型号为RoboMasterEP

RoboMasterEP.gif

而比赛任务简单的来说就是将指定的方块放入指定目标中

官方文档的Github:

pick-ore.gif

比赛过程

意料之外的是似乎学长没能找到人一起打比赛,(大一大部分没有基础和能力,大二忙着打比赛,大三也在忙着考研实习)而学长也要忙考研,那四舍五入不就只有我一个人奋斗了。上贼船一般,想着来都来了,也不求拿什么奖,就来学点东西吧,才大一,以后的路还长

说是来打比赛,但是我啥也不会,一介大一新生,空有一些基础,哪会这么多东西呢。没办法,边学边做项目。把我笔记本常驻多年的系统黑苹果删了,装了Ubuntu,从最基本的机器人开源系统 ROS ,到定位寻路算法A*,AMCL,到后期teb local planner路径规划器调参,一步一步慢慢来。

第一阶段到中期,就已经有人完成比赛项目了,而我才刚开始,压力一下子就上来了,那段时间忙得不可开交,课程和作业都是应付一下,其余所有空闲时间都投入其中。

一些图片

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阶段性成果

终于在三月下旬的一个周末,我的项目第一次跑完了任务,全程用时约170秒不到,对比别人的(在三月中旬就达到了58秒完成全程的水平)差距还是很大,但是还是很激动,十多天的努力有了成果。

再后来就是一遍又一遍的优化,调整抓取放置方块的参数,优化衔接逻辑,识别效率,优化导航,比赛用时一点一点往下降:从最开始160+ 到120,100,到最好成绩86秒,再后来实在是没办法下一步了

说出来很气人,可能因为我电脑配置不足,运行模拟延迟比较大,造成许多莫名其妙的问题,有时候都不知道自己再调些什么

这个月的历程如上,3月26日,第一阶段代码提交截止,开始漫长的等待结果时间,祝我好运吧

附上来自官方的模拟反馈

data: "38.70076894760132, 65.74151253700256, 86.24072432518005" 第三人称视频:pan.baidu.com

比赛计时从开始移动开始,三个数字代表放置方块的时刻,视频已贴在上方


后续

在4月1号 一阶段最终成绩出来,以14名(共27)晋级二阶段,算是正常发挥的成绩,看排名也能看到和别的学校的差距之大

排名以及成绩链接(搜 dongguan 就能看到我的学校东莞理工)

Last Modified: April 1, 2022
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2 Comments
  1. 参加比赛的过程,学东西,踩坑,救火,但是确实对自己的能力提升很大,大学几年我也是参加了很多比赛,收获真的很多,加油@(真棒)

    1. @wherelse@(玫瑰)@(玫瑰)