关于我大一参加ICRA那些事

序言

又有一个一个多月没有更新了呢，这个月都在忙着打比赛呀
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本来是闲的，但总想找些事情做。碰巧一个大三的学长正在招人打比赛，看了下相关介绍，非常感兴趣，火速联系之

关于比赛

我所参加的比赛名为 RMUS2022 高校Sim2Real挑战赛，由清华大学人工智能产业研究院（AIR）、RoboMaster 组委会与全球机器人和自动化大会（ICRA 2022）联合主办，大场面哇。第一次打这么大级别的比赛，万一要是拿奖了不就是国奖了。

宣传页 官方介绍 规则文件 官方demo

比赛分为“模拟” 和 “真实” 俩个阶段，第一阶段旨在通过软件仿真环境进行代码调试，在仿真环境中完成比赛任务，目前为止“模拟”阶段已经结束，顺利晋级的队伍才能进入“真实”阶段，即将仿真阶段的代码加以优化，部署到实体机器中进行调试，机器型号为RoboMasterEP

而比赛任务简单的来说就是将指定的方块放入指定目标中

官方文档的Github：

比赛过程

意料之外的是似乎学长没能找到人一起打比赛，（大一大部分没有基础和能力，大二忙着打比赛，大三也在忙着考研实习）而学长也要忙考研，那四舍五入不就只有我一个人奋斗了。上贼船一般，想着来都来了，也不求拿什么奖，就来学点东西吧，才大一，以后的路还长

说是来打比赛，但是我啥也不会，一介大一新生，空有一些基础，哪会这么多东西呢。没办法，边学边做项目。把我笔记本常驻多年的系统黑苹果删了，装了Ubuntu，从最基本的机器人开源系统 ROS ，到定位寻路算法A*，AMCL，到后期teb local planner路径规划器调参，一步一步慢慢来。

第一阶段到中期，就已经有人完成比赛项目了，而我才刚开始,压力一下子就上来了，那段时间忙得不可开交，课程和作业都是应付一下，其余所有空闲时间都投入其中。

一些图片

阶段性成果

终于在三月下旬的一个周末，我的项目第一次跑完了任务，全程用时约170秒不到，对比别人的（在三月中旬就达到了58秒完成全程的水平）差距还是很大，但是还是很激动，十多天的努力有了成果。

再后来就是一遍又一遍的优化，调整抓取放置方块的参数，优化衔接逻辑，识别效率，优化导航，比赛用时一点一点往下降:从最开始160+ 到120,100，到最好成绩86秒，再后来实在是没办法下一步了

说出来很气人，可能因为我电脑配置不足，运行模拟延迟比较大，造成许多莫名其妙的问题，有时候都不知道自己再调些什么

这个月的历程如上，3月26日，第一阶段代码提交截止，开始漫长的等待结果时间，祝我好运吧

后续

在4月1号 一阶段最终成绩出来，以14名(共27)晋级二阶段，算是正常发挥的成绩，看排名也能看到和别的学校的差距之大

排名以及成绩链接（搜 dongguan 就能看到我的学校东莞理工）

结尾

最终成绩出来，比预期的国三还高一点，居然是国二